规划控制模块

本页面包含了规划控制模块（Planning and Control, PNC）包含的话题和服务的相关文档协议，以支持系统的规划控制功能。

本模块位于 orin 开发板上，http 后端监听的端口为 53176。

Channel 接口

话题名	话题描述	订阅 or 发布	消息类型	频率	通信后端
`/body_drive/wheel_joint_command`	关节指令	发布	joint_msg_interface::msg::JointCommand	100hz	ros2
`/cmd_vel`	速度指令	发布	geometry_msgs/msg/Twist	20hz	ros2
`/pnc/human_detect`	pnc的行人检测结果	发布	std_msg::msg::Bool	20hz	ros2
`/path`	pnc的路径规划path	发布	nav_msgs/msg/Path	事件触发	ros2

RPC 接口

任务下发接口统一说明：
1.执行任务前，需要机器人重定位成功，且下发任务的地图id需要与重定位的地图一致
2.下发任务时，需要设置task_id，若不设置（默认为0），PNC会自动生成一个task_id，并在response中返回，客户端需要保存该task_id以便后续下发控制指令或查询任务状态

接口名	接口描述	请求消息类型	答复消息类型	备注	通信后端
`pb:/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToGoal`	下发给定目标点ID的规划导航任务	aimdk::protocol::PncPlanningNaviToGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	到点精度范围约0.05米	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToPose2D`	下发给定目标点位姿的规划导航任务	aimdk::protocol::PncPlanningNaviToPose2DRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	到点精度范围约0.05米	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/MobileNaviToGoal`	下发给定目标点ID的短距离导航任务, 适用拆垛任务	aimdk::protocol::PncPlanningNaviToGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	到点精度范围约0.05米	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/MobileNaviToPose2D`	下发给定目标点位姿的短距离导航任务, 适用拆垛任务	aimdk::protocol::PncPlanningNaviToPose2DRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	到点精度范围约0.05米	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToRelative`	下发给定相对目标点位姿的直线导航任务	aimdk::protocol::PncLinearNaviToRelativeRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	先执行原地旋转，再执行直线移动	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToGoal`	下发给定目标点ID的直线导航任务	aimdk::protocol::PncLinearNaviToGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	先执行原地旋转，再执行直线移动	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToPose2D`	下发给定目标点位姿的直线导航任务	aimdk::protocol::PncLinearNaviToPose2DRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	先执行原地旋转，再执行直线移动	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelativeGoal`	下发给定目标点ID的直接移动任务	aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	一边平移一边旋转，仅适用于目标点与机器人朝向偏差较小的任务，否则可能导致到点偏差较大	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelative`	下发给定相对目标点位姿的直接移动任务	aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	一边平移一边旋转，仅适用于目标点与机器人朝向偏差较小的任务，否则可能导致到点偏差较大	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/SpinTurnAndMoveForward`	下发给原地旋转+直线前进任务，会先执行原地旋转，再执行直线前进	aimdk::protocol::PncSpinTurnAndMoveForwardRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse		http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/SpinTurn`	下发原地旋转任务	aimdk::protocol::PncSpinTurnRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse		http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/MoveForward`	下发直线平移任务, 该Action会根据用户设置的angle的范围决定采用纵向移动模式或是横向移动模式，当angle在-30, 30度、-150, -180度、150, 180度范围内时，机器人会采用纵向移动模式，即机器人会沿着angle方向移动distance距离；当angle在60, 120度或-60, -120度范围内时，机器人会采用横向移动模式，即机器人会沿着angle方向移动distance距离。其它情况下任务返回失败。	aimdk::protocol::PncMoveForwardRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	任务执行后机器朝向不会发生变化	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/PreciseNaviToGoal`	下发给定目标点ID的高精度导航任务	aimdk::protocol::PncPreciseNaviToGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅适用于特殊场景下的高精到点任务，机器人会先以普通规划导航模式走到目标点后方约0.5米的位置，再直接移动到目标点，直接移动过程中不避障，并可能多次调整。到点精度约0.1米左右。需要保证目标点后方有足够空间。非特殊需求不建议使用此模式	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionCancel`	下发取消任务指令	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionPause`	下发暂停任务指令	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionResume`	下发恢复暂停中的任务指令	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionGetState`	获取导航任务状态	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::PncServiceStateResponse	仅当task_id匹配时才返回正确的任务状态，否则返回PncServiceState_FAILED	http

Protobuf 消息类型

`aimdk::protocol::PncPathChannel`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	自定义消息头，指定路线所在的坐标系
pose	aimdk::protocol::SE3Pose	路径点位姿

`aimdk::protocol::OccupancyGrid`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
info	aimdk::protocol::MapMetaData	地图元数据信息
data	int32	占用栅格数据，-1表示未知，0表示空闲，100表示占用

`aimdk::protocol::MapMetaData`

Field	Type	Description
map_load_time	aimdk::protocol::Timestamp	地图加载时间
resolution	float	地图分辨率，米/像素
width	uint32	地图宽度，像素
height	uint32	地图高度，像素
origin	aimdk::protocol::SE3Pose	地图原点位姿

`aimdk::protocol::PncAvoidStatusChannel`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
avoid_status	aimdk::protocol::AvoidStatus	避障状态

`aimdk::protocol::AvoidStatus`

Name	Number	Description
AvoidStatus_UNKNOWN	0	未知状态
AvoidStatus_NORMAL	1	正常状态
AvoidStatus_AVOIDING	2	避障中
AvoidStatus_BLOCKED	3	被阻挡

`aimdk::protocol::PncPlanningNaviToGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id
guide_line_id	int64	引导路线id，保留字段，未使用
ackerman_mode	bool	阿克曼模式，保留字段，未使用
enable_obstacle_avoidance	bool	是否开启实时避障

`aimdk::protocol::PncPlanningNaviToPose2DRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose	目标点位姿
ackerman_mode	bool	阿克曼模式，保留字段，未使用
enable_obstacle_avoidance	bool	是否开启实时避障

`aimdk::protocol::PncMobileNaviToGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id
guide_line_id	int64	引导路线id，保留字段，未使用
ackerman_mode	bool	阿克曼模式，保留字段，未使用
waypoints	repeated aimdk::protocol::SE2Pose	途经点坐标，保留字段，未使用
enable_obstacle_avoidance	bool	是否开启实时避障

`aimdk::protocol::PncMobileNaviToPose2DRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose	目标点位姿
ackerman_mode	bool	阿克曼模式，保留字段，未使用
waypoints	repeated aimdk::protocol::SE2Pose	途经点坐标，保留字段，未使用
enable_obstacle_avoidance	bool	是否开启实时避障

`aimdk::protocol::PncLinearNaviToRelativeRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose	相对机器本体的目标点位姿

`aimdk::protocol::PncLinearNaviToGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id

`aimdk::protocol::PncLinearNaviToPose2DRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose	目标点位姿

`aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id

`aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose	相对机器本体的目标点位姿

`aimdk::protocol::PncSpinTurnAndMoveForwardRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
angle	double	相对机器当前朝向的旋转角度，单位：弧度
distance	double	相对机器当前位置的前进距离，单位：米

`aimdk::protocol::PncSpinTurnRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
angle	double	相对机器当前朝向的旋转角度，单位：弧度

`aimdk::protocol::PncMoveForwardRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
angle	double	相对机器当前朝向的平移方向，单位：弧度
distance	double	相对机器当前位置的平移距离，单位：米

`aimdk::protocol::PncPreciseNaviToGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id
pose_offset	aimdk::protocol::SE2Pose	目标点相对偏移

`aimdk::protocol::PncActionCancelRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id

`aimdk::protocol::PncActionPauseRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id

`aimdk::protocol::PncActionResumeRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id

`aimdk::protocol::PncActionGetStateRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id

`aimdk::protocol::PncServiceStateResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	RPC 响应的 header
task_id	uint64	当前任务id
state	aimdk::protocol::PncServiceState	PNC运行状态

`aimdk::protocol::PncServiceState`

Name	Number	Description
PncServiceState_UNDEFINED	0	未知状态
PncServiceState_IDLE	1	任务空闲中
PncServiceState_RUNNING	2	任务运行中
PncServiceState_PAUSED	3	任务暂停中
PncServiceState_SUCCESS	4	任务完成
PncServiceState_FAILED	5	任务失败

`aimdk::protocol::PncRcTwistChannel`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	请求头
twist	aimdk::protocol::pnc::Twist

使用示例

1. 下发PlanningNaviToGoal任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0,
              "guide_line_id": 0,
              "ackerman_mode": false,
              "enable_obstacle_avoidance": true
            }'

2. 下发PlanningNaviToPose2D任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToPose2D' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 10.0,
                  "y": 5.0
                },
                "angle": 3.14159
              },
              "ackerman_mode": false,
              "enable_obstacle_avoidance": true
            }'

3. 下发MobileNaviToGoal任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/MobileNaviToGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0,
              "guide_line_id": 0,
              "ackerman_mode": false,
              "enable_obstacle_avoidance": true
            }'

4. 下发MobileNaviToPose2D任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/MobileNaviToPose2D' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 10.0,
                  "y": 5.0
                },
                "angle": 3.14159
              },
              "ackerman_mode": false,
              "enable_obstacle_avoidance": true
            }'

5. 下发LinearNaviToRelative任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToRelative' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 1.57
              }
            }'

6. 下发LinearNaviToGoal任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0
            }'

7. 下发LinearNaviToPose2D任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToPose2D' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 1.57
              }
            }'

8. 下发DirectNaviToRelativeGoal任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelativeGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0
            }'

9. 下发DirectNaviToRelative任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelative' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 0.0
              }
            }'

10. 下发SpinTurnAndMoveForward任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/SpinTurnAndMoveForward' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "angle": 3.14159,
              "distance": 1.0
            }'

11. 下发SpinTurn任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/SpinTurn' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "angle": 3.14159
            }'

12. 下发MoveForward任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/MoveForward' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "angle": 0.0,
              "distance": 1.0
            }'

13. 下发PreciseNaviToGoal任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PreciseNaviToGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0,
              "pose_offset": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 0.0
              }
            }'

14. 取消任务

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionCancel' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 6874745825616545102
            }'

15. 查询任务状态

bash

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionGetState' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 6874745825616545102
            }'