地图管理模块

地图管理模块（Map Management, MM）负责机器人地图的管理，包括地图的获取、存储、更新等功能。

本模块位于 orin 开发板上，http 后端监听的端口为 50807。

RPC 接口

接口名	接口描述	请求消息类型	答复消息类型	备注	通信后端
`pb:/aimdk.protocol.MappingService/Get2DWholeMap`	获取2D地图数据	aimdk::protocol::Get2DWholeMapReq	aimdk::protocol::Get2DWholeMapRsp	获取2D地图接口，根据地图id获取地图数据，可获取到地图名，地图分辨率，地图大小，地图数据（png 格式二进制）等信息	http
`pb:/aimdk.protocol.MappingService/GetStoredMapNames`	获取已存储的地图列表	aimdk::protocol::GetStoredMapNamesReq	aimdk::protocol::GetStoredMapNamesRsp	获取已存储的地图列表，返回已存储的地图id以及对应的名字列表	http
`pb:/aimdk.protocol.MappingService/GetCurrentWorkingMap`	当前工作地图id	aimdk::protocol::GetCurrentWorkingMapReq	aimdk::protocol::GetCurrentWorkingMapRsp	获取当前工作地图id，所有地图都以id作为标识，不可重复，地图名称可重复	http
`pb:/aimdk.protocol.LocalizationService/GetTopoMsgs`	获取相关地图的所有拓扑数据	aimdk::protocol::GetTopoMsgsReq	aimdk::protocol::GetTopoMsgsRsp	获取相关地图的所有拓扑数据，返回拓扑数据列表，拓扑数据中只有导航点信息有效，区域信息和路径信息暂时为空	http

Protobuf 消息类型

`aimdk::protocol::MappingCommand`

地图管理命令枚举

Name	Number	Description
MappingCommand_UNDEFINED	0	未定义命令
MappingCommand_GET_2D_WHOLE_MAP	1	获取2D完整地图
MappingCommand_GET_STORED_MAP_NAME	2	获取已存储地图名称
MappingCommand_GET_CURRENT_WORKING_MAP	3	获取当前工作地图

`aimdk::protocol::TopoCommand`

拓扑管理命令枚举

Name	Number	Description
TopoCommand_UNDEFINED	0	未定义命令
TopoCommand_GET_TOPO_MSG	1	获取拓扑消息

`aimdk::protocol::NaviPointType`

导航点类型枚举

Name	Number	Description
NaviPointType_UNDEFINED	0	未定义类型
NaviPointType_NAVI_POINT	1	普通导航点
NaviPointType_CHARGE_POINT	2	充电桩导航点

`aimdk::protocol::PubCurrentPose`

推送给客户端实时位姿

Field	Type	Description
timestamp	aimdk::protocol::Timestamp	发送时刻的时间戳
pose	aimdk::protocol::SE3Pose	当前时刻位姿数据
position	aimdk::protocol::PixelPose	当前时刻像素坐标数据
map_id	uint64	当前定位关联的地图id

`aimdk::protocol::Get2DWholeMapReq`

获取 2D 地图数据请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
command	aimdk::protocol::MappingCommand	请求命令，值为`MappingCommand_GET_2D_WHOLE_MAP`
map_id	string	地图ID

`aimdk::protocol::Get2DWholeMapRsp`

获取 2D 地图数据响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
data	aimdk::protocol::Get2DWholeMapData	地图数据

`aimdk::protocol::Get2DWholeMapData`

2D 地图数据

Field	Type	Description
map_id	string	地图ID
map_name	string	地图名称
map_width	int32	地图宽度
map_height	int32	地图高度
map_resolution	float	地图分辨率
origin_x	float	地图原点X坐标
origin_y	float	地图原点Y坐标
map_data	bytes	地图数据
rotate_angle	float	地图旋转角度

`aimdk::protocol::GetStoredMapNamesReq`

获取已存储的地图列表请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
command	aimdk::protocol::MappingCommand	请求命令，值为`MappingCommand_GET_STORED_MAP_NAME`

`aimdk::protocol::GetStoredMapNamesRsp`

获取已存储的地图列表响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
data	aimdk::protocol::GetStoredMapNamesData	地图列表

`aimdk::protocol::GetStoredMapNamesData`

获取已存储的地图列表数据

Field	Type	Description
map_lists	aimdk::protocol::MapIdNameCombine	地图列表

`aimdk::protocol::MapIdNameCombine`

地图ID和名称组合

Field	Type	Description
map_id	uint64	地图ID
map_name	string	地图名称

`aimdk::protocol::GetCurrentWorkingMapReq`

获取当前工作地图请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
command	aimdk::protocol::MappingCommand	请求命令，值为`MappingCommand_GET_CURRENT_WORKING_MAP`

`aimdk::protocol::GetCurrentWorkingMapRsp`

获取当前工作地图响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
data	aimdk::protocol::GetCurrentWorkingMapData	响应数据

`aimdk::protocol::GetCurrentWorkingMapData`

获取当前工作地图数据

Field	Type	Description
map_id	uint64	当前地图id

`aimdk::protocol::GetTopoMsgsReq`

获取拓扑消息请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
command	aimdk::protocol::TopoCommand	请求命令，值为`TopoCommand_GET_TOPO_MSG`
map_id	uint64	地图id

`aimdk::protocol::GetTopoMsgsRsp`

获取拓扑消息响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
data	aimdk::protocol::GetTopoMsgsData	响应数据

`aimdk::protocol::GetTopoMsgsData`

获取拓扑消息数据

Field	Type	Description
points	aimdk::protocol::PixelNaviPointDataType	像素导航点拓扑信息
paths	aimdk::protocol::PixelPathDataType	像素path拓扑信息
regions	aimdk::protocol::RegionReqDataType	区域region信息

`aimdk::protocol::RegionType`

Name	Number	Description
RegionType_UNDEFINED	0	未定义类型
RegionType_WORKSPACE	1	工作区
RegionType_WALL	2	虚拟墙

`aimdk::protocol::RegionDrawingType`

Name	Number	Description
RegionDrawingType_UNDEFINED	0	未定义类型
RegionDrawingType_CLOSURE	1	闭包
RegionDrawingType_LINES	2	线段

`aimdk::protocol::RegionReqDataType`

Field	Type	Description
name	string	区域名称
type	aimdk::protocol::RegionType	区域类型
drawing_type	aimdk::protocol::RegionDrawingType	区域绘制类型
region_id	int32	区域id
vertices	aimdk::protocol::Pixel	区域顶点

`aimdk::protocol::PixelPathDataType`

Field	Type	Description
name	string	路径名称
path_id	int32	路径点id
poses	aimdk::protocol::PixelPose	路径点集合
is_recording	bool	标记是否是录制

`aimdk::protocol::PixelNaviPointDataType`

Field	Type	Description
point_id	int32	导航点id
name	string	导航点名称
point_type	aimdk::protocol::NaviPointType	导航点类型
pixel_pose	aimdk::protocol::PixelPose	导航点像素坐标

使用示例

提供 Http Curl 示例，需要将 127.0.0.1 替换为机器人 orin 开发板的 IP 地址, map_id替换为想要请求的地图id:

获取2D地图数据

bash

curl --location --request POST 'http://127.0.0.1:50807/rpc/aimdk.protocol.MappingService/Get2DWholeMap' \
--header 'Content-Type: application/json' \
--data-raw '{"header":{},"command":"MappingCommand_GET_2D_WHOLE_MAP","map_id":"1732275337238"}'

获取已存储的地图列表

bash

curl --location --request POST 'http://127.0.0.1:50807/rpc/aimdk.protocol.MappingService/GetStoredMapNames' \
--header 'Content-Type: application/json' \
--data-raw '{"header":{},"command":"MappingCommand_GET_STORED_MAP_NAME"}'

获取当前工作地图id

bash

curl --location --request POST 'http://127.0.0.1:50807/rpc/aimdk.protocol.MappingService/GetCurrentWorkingMap' \
--header 'Content-Type: application/json' \
--data-raw '{"header":{},"command":"MappingCommand_GET_CURRENT_WORKING_MAP"}'

获取当前地图的拓扑数据

bash

curl --location --request POST 'http://127.0.0.1:50807/rpc/aimdk.protocol.LocalizationService/GetTopoMsgs' \
--header 'Content-Type: application/json' \
--data-raw '{"header":{},"command":"TopoCommand_GET_TOPO_MSG","map_id":"1732275337238"}'