编译拆垛场景可执行程序

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cd aima_task_sdk_example
bash ./tools/build_module.sh -t scenerio -a orin_aarch64 -c

等待编译完成

部署上机

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cd bazel-bin
scp scenario_tar.tar agi@192.168.35.143:/agibot/data/home/agi/workspace

连接目标机器并解压

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ssh agi@192.168.35.143
cd /agibot/data/home/agi/workspace
tar -vxf scenario_tar.tar

解压后目录如下

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.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
├── aima_task_sdk                 #配合aima master使用                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              
│   └── worker_apps                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
│       └── fl_scenario                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
├── bin                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
├── log                            #运行日志                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
└── scripts                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
    └── scenario                   #启动脚本

由于需要使用aima master界面配置，将aima_task_sdk复制到相关目录下

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rm -rf /agibot/software/v0/aima_task_sdk && cp -r aima_task_sdk /agibot/software/v0/aima_task_sdk

需要手动创建任务模板，否则创建任务时无法选择任务模板

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cd /agibot/software/v0/aima_task_sdk/worker_apps/fl_scenario
sudo bash ./run_task.sh worker_app --dump /agibot/data/var/TaskMasterData/fsms
aima em stop-app task_engine
aima em start-app task_engine

配置参数文件，参数文件的路径和设置与主线一致，都在/agibot/data/param/task_engine/manipunate.yaml里配置

启动脚本（手动启动）

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aima em load-env
bash ./scripts/scenario/start_fl_scenario.sh

在master上新建任务并做相关配置后，点击界面上运行，即可运行拆垛任务，注意此种启动方式界面上无法暂停和停止程序，需要手动停止脚本才能停止程序

启动脚本（界面启动）

在master上新建任务并做相关配置后，点击界面上运行，即可运行拆垛任务，此种方式界面上的启动和停止可以正常生效