7.7 系统状态部分

7.7.1 BMS 状态订阅接口

接口名	`/aima/bms/data/pb_3Aaimdk_2Eprotocol_2EBmsStateChannel`
功能概述	获取 BMS 电池状态
接口类型	ROS2 Topic
出参	text { "bms_datas": [ { "voltage": 0, "current": 0, "power": 0, "temperature": 0, "capacity": 0, "charge": 0, "charger_state": "ChargerNotPulgin", "bms_state": "BatteryStatus_NotPulgin", "abnormal_state": "PowerAbnormalStatus_NORMAL" }, { "voltage": 58910, "current": 7976, "power": 0, "temperature": 314, "capacity": 4047, "charge": 42, "power_supply_status": "PowerSupplyStatus_CHARGING", "charger_state": "ChargerConnected", "bms_state": "BatteryStatus_Connected", "abnormal_state": "PowerAbnormalStatus_NORMAL" } ] } voltage：当前电压，单位 mV current：当前电流，单位 mA，充电为正、放电为负 power：当前功率，单位 mW temperature：当前温度，单位 0.1℃ capacity：当前容量，单位 mAh charge：当前电量百分比 power_supply_status：充电状态(IDEL 空闲 / CHARGING 充电中 / FULL 已充满) charger_state：充电器是否插入(ChargerNotPulgin / ChargerConnected) bms_state：电池是否插入(BatteryStatus_NotPulgin / BatteryStatus_Connected) abnormal_state：异常状态(NORMAL / SHORT_CIRCUIT / 过流 / 过压 / 欠压 / 温度超限等) bms_datas：双电池包数组(下标 0 为未接电池包，下标 1 为在用电池包)
示例脚本	examples/other/bms.py
备注	该消息的 ROS2 类型为 ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper，需 source prebuilt/ros2_plugin_proto_aarch64/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 后使用，需要安装 prebuilt 里的 .whl 文件，并用 aimdk.protocol_pb2.BmsStateChannel 反序列化。订阅端需用 BEST_EFFORT。

7.7.2 急停状态订阅接口

接口名	`/hal_state/emergency/pb_3Aaimdk_2Eprotocol_2EEmergencyStateChannel`
功能概述	获取急停状态
接口类型	ROS2 Topic
出参	text { "data": { "reason": "Reason_UNDEFINED", "wired_emergency_stop": false, "wireless_emergency_stop": false, "software_emergency_stop": false, "left_front_sensor_alarm": false, "right_front_sensor_alarm": false, "left_sensor_alarm": false, "right_sensor_alarm": false, "left_back_sensor_alarm": false, "right_back_sensor_alarm": false, "lift_upper_limit_alarm": false, "lift_lower_limit_alarm": false, "tray_limit_alarm": false, "front_left_tof_alarm": false, "front_right_tof_alarm": false, "right_front_tof_alarm": false, "right_back_tof_alarm": false, "back_tof_alarm": false, "left_back_tof_alarm": false, "left_front_tof_alarm": false } } active：急停是否触发 reason：急停触发原因(Reason_ESTOP 有线 / Reason_WIRELESS_ESTOP 无线 / Reason_SOFTWARE_ESTOP 软件 / 各传感器、TOF 报警 / Reason_UNDEFINED 未触发) wired_emergency_stop：有线急停是否触发 wireless_emergency_stop：无线急停是否触发 software_emergency_stop：软件急停是否触发其余传感器/TOF 报警位：底盘触边、升降限位、各方向 TOF 报警，无需重点关注
示例脚本	examples/other/emergency_state.py
备注	该消息的 ROS2 类型为 ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper，需 source prebuilt/ros2_plugin_proto_aarch64/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 后使用，需要安装 prebuilt 里的 .whl 文件，并用 aimdk.protocol_pb2.EmergencyStateChannel 反序列化。订阅端需用 BEST_EFFORT。