7.4 故障诊断部分

7.4.1 整体介绍

机器人本身提供了基础的故障诊断和健康监测的能力，能够对一些基本的异常和故障进行监控，例如关节过温、传感器失效、系统占用持续过高、电池电量过低等。

如果需要持续监控机器人的异常状态，建议每隔一段时间查询一次当前的告警列表（频率不要太高，推荐 0.2 Hz 及以下的频率）。

全量故障和告警可在 MDU 机上 /agibot/software/v0/config/hds/database/exception_info.yaml 文件中找到。

7.4.2 获取当前告警列表 RPC 接口

接口名	`pb:/aimdk.protocol.HDSService/GetAlertList`
功能概述	获取当前告警列表
接口类型	HTTP JSON RPC
URL	http://10.42.10.12:50587/rpc/aimdk.protocol.HDSService/GetAlertList
入参	text `{}`
出参	text `{ "data": { "alerts": [ { "id": "c39f6ccc-85d9-4976-a2e9-08f2906cc237", "appeared_timestamp": "1762933137153", "disappeared_timestamp": "0", "alert_code": "A2000003", "state": "AlertState_ACTIVE", "description": "急停拍下", "level": "AlertLevel_H5_STATUS", "alert_text": { "zh_CN": "急停拍下", "en_US": "Emergency Stop Triggered" }, "alert_module": { "zh_CN": "monitor", "en_US": "健康管理HDS" } } ] } }` id: 本条告警 id appeared_timestamp: 告警出现的时间戳 disappeared_timestamp: 告警消失的时间戳 alert_code: 告警码 state: 告警状态 AlertState_UNDEFINED: 未知 AlertState_ACTIVE: 告警中 AlertState_CLEARED: 已清除 description: 告警描述 level: 告警等级 AlertLevel_UNDEFINED: 无告警 AlertLevel_H1_FATAL: 机器人发生不可逆异常，无法继续工作 AlertLevel_H2_CRITICAL: 机器人发生故障，有摔倒风险 AlertLevel_H2_PERMANENT: 机器人发生不可逆异常，部分功能已经停用 AlertLevel_H3_ERROR: 机器人发生故障，有摔倒风险 AlertLevel_H3_PERMANENT: 机器人发生不可逆异常，影响部分功能体验 AlertLevel_H4_WARNING: 机器人发生故障，影响部分功能体验 AlertLevel_H4_EVENT: 机器人状态不佳，有摔倒风险 AlertLevel_H5_EVENT: 机器人状态不佳，影响部分功能体验 AlertLevel_H5_TRIVIAL: 机器人发生故障，可能影响部分功能体验 AlertLevel_H5_STATUS: 不提示 AlertLevel_H6_RESERVE: 灰度发布 AlertLevel_H7_EVENT: 正常功能 AlertLevel_H7_DELETE: 非故障事件 alert_text: 客户端告警文案，支持多语言 alert_module: 故障上报模块，支持多语言
示例脚本	examples/hds/get_alert_list.sh
备注

7.4.3 其他健康诊断接口

除上述 GetAlertList 接口外，还有如下接口开放

GetTotalAlertList ：获取系统中所有告警，包含历史信息
GetAlertCount：获取系统中当前存在的所有告警个数
GetExceptionEvent：获取系统中的故障事件

但以上接口获取信息过于冗杂或使用不方便，推荐仅使用 GetAlertList 接口进行基本告警信息的获取操作，以上各个开放接口均有示例位于 examples/hds 目录下，不详细展示其出入参等。