7.6 传感器数据部分
7.6 传感器数据部分
7.6.1 整体介绍
A3 配有丰富的相机、IMU 等传感器，传感器具体位置可以参考本文档概述中的部件说明。
我们为各个传感器均提供了原始帧数据的 ROS2 话题接口，均使用 ROS2 标准消息，此处不一一列出各个接口的单个接口，而是给出统一话题说明表格以及内外参文件和使用说明。
7.6.2 传感器 Topic 接口
| 话题名 | 消息类型 | 传感器型号 | 数据流 | 分辨率 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|---|
| /hal/head_left_fisheye_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 头部左侧鱼眼 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/head_rear_fisheye_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 头部后向鱼眼 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/head_right_fisheye_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 头部右侧鱼眼 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/head_stereo_left_fisheye_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 头部双目相机左眼 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 2400*1800 | 30FPS |
| /hal/head_stereo_right_fisheye_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 头部双目相机右眼 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 2400*1800 | 30FPS |
| /hal/chest_front_d457_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 胸部前向深度相机 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 1280*720 | 30FPS |
| /hal/waist_front_d415_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 腰部前向深度相机 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 1280*720 | 30FPS |
| /hal/wrist_left_d405_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 腕部左侧深度相机 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 848*480 | 30FPS |
| /hal/wrist_right_d405_camera/stream | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 腕部右侧深度相机 H265 | 彩色图像 (color) h265 encoded | 848*480 | 30FPS |
| /hal/head_stereo_left_fisheye_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 头部双目相机左目从 | 彩色图像 (color) | 2400*1800 | 30FPS |
| /hal/head_stereo_right_fisheye_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 头部双目相机右目从 | 彩色图像 (color) | 2400*1800 | 30FPS |
| /hal/head_left_fisheye_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 头部左侧鱼眼 | 彩色图像 (color) | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/head_right_fisheye_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 头部右侧鱼眼 | 彩色图像 (color) | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/head_rear_fisheye_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 头部后向鱼眼 | 彩色图像 (color) | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/chest_front_d457_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 胸部前向深度相机 | 彩色图像 (color) | 1280*720 | 30FPS |
| /hal/waist_front_d415_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 腰部前向深度相机 | 彩色图像 (color) | 1280*720 | 30FPS |
| /hal/wrist_left_d405_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 腕部左侧深度相机 | 彩色图像 (color) | 848*480 | 30FPS |
| /hal/wrist_right_d405_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 腕部右侧深度相机 | 彩色图像 (color) | 848*480 | 30FPS |
| /hal/armpit_right_fisheye_camera/rgb | sensor_msgs::msg::Image | 腋下右侧鱼眼相机 | 彩色图像 (color) | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/neck_middle_livox_lidar/pointcloud | sensor_msgs::msg::PointCloud2 | 雷达 | |||
| /hal/neck_middle_livox_lidar/imu | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 颈部 IMU 传感器 | |||
| /ros2/body_drive/pelvis_imu/data | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 腰部 IMU 传感器 | |||
| /ros2/body_drive/torso_imu/data | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 胸部 IMU 传感器 |
相机话题发布模式
| 相机 | 类型 | 话题 | 普通模式 | 数采模式 |
|---|---|---|---|---|
| 头部前向 | RGB | /hal/head_front_left_fisheye_camera/image | 发布 | 发布 |
| 头部前向 | RGB | /hal/head_front_right_fisheye_camera/image | 发布 | 发布 |
| 双目左 | RGB | /hal/head_stereo_left_fisheye_camera/rgb | 发布 | 发布 |
| 双目左 | H265 | /hal/head_stereo_left_fisheye_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 双目右 | RGB | /hal/head_stereo_right_fisheye_camera/rgb | 发布 | 发布 |
| 双目右 | H265 | /hal/head_stereo_right_fisheye_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 头部左侧 | RGB | /hal/head_left_fisheye_camera/rgb | 发布 | 发布 |
| 头部左侧 | H265 | /hal/head_left_fisheye_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 头部右侧 | RGB | /hal/head_right_fisheye_camera/rgb | 发布 | 发布 |
| 头部右侧 | H265 | /hal/head_right_fisheye_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 头部后向 | RGB | /hal/head_rear_fisheye_camera/rgb | 发布 | 发布 |
| 头部后向 | H265 | /hal/head_rear_fisheye_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 腰前 D415 | RGB | /hal/waist_front_d415_camera/rgb | 发布 | 不发布 |
| 腰前 D415 | Depth | /hal/waist_front_d415_camera/depth | 发布 | 不发布 |
| 腰前 D415 | CompressedDepth | /hal/waist_front_d415_camera/compressed_depth | 不发布 | 发布 |
| 腰前 D415 | H265 | /hal/waist_front_d415_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 胸前 D457 | RGB | /hal/chest_front_d457_camera/rgb | 发布 | 不发布 |
| 胸前 D457 | Depth | /hal/chest_front_d457_camera/depth | 发布 | 不发布 |
| 胸前 D457 | CompressedDepth | /hal/chest_front_d457_camera/compressed_depth | 不发布 | 发布 |
| 胸前 D457 | H265 | /hal/chest_front_d457_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 左腕 D405 | RGB | /hal/wrist_left_d405_camera/rgb | 发布 | 不发布 |
| 左腕 D405 | Depth | /hal/wrist_left_d405_camera/depth | 发布 | 不发布 |
| 左腕 D405 | CompressedDepth | /hal/wrist_left_d405_camera/compressed_depth | 不发布 | 发布 |
| 左腕 D405 | H265 | /hal/wrist_left_d405_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 右腕 D405 | RGB | /hal/wrist_right_d405_camera/rgb | 发布 | 不发布 |
| 右腕 D405 | Depth | /hal/wrist_right_d405_camera/depth | 发布 | 不发布 |
| 右腕 D405 | CompressedDepth | /hal/wrist_right_d405_camera/compressed_depth | 不发布 | 发布 |
| 右腕 D405 | H265 | /hal/wrist_right_d405_camera/stream | 发布 | 发布 |
| 右腋鱼眼 | RGB | /hal/armpit_right_fisheye_camera/rgb | 发布 | 不发布 |
| 右腋鱼眼 | H265 | /hal/armpit_right_fisheye_camera/stream | 发布 | 发布 |
深度相机 话题默认以 iceoryx 后端进行发布，调用较为麻烦，现提供修改其发布后端增加 ros2 后端的方法。 以操作/hal/chest_front_d457_camera/stream为例
- 在 ADU 上首先备份对应配置文件 cp /agibot/software/v0/config/hal_depth_camera/hal_depth_camera_config.yaml /agibot/software/v0/config/hal_depth_camera/hal_depth_camera_config.yaml.bd
- 然后修改该文件，将其 aimrt.channel.pub_topic_options 中的 /hal/chest_front_d457_camera/stream 的 enable_backends 中添加一项 ros2，从 [iceoryx] 变为 [iceoryx, ros2]
- 重启机器人