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7.5 系统状态部分

7.5 系统状态部分

7.5.1 整体介绍

系统状态指软件指软件系统状态，可参考前文 软件系统概述 一节。

7.5.2 系统状态获取 RPC 接口

接口名pb:/aimdk.protocol.SystemService/GetSystemState
功能概述获取系统状态
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://127.0.0.1:51011/rpc/aimdk.protocol.SystemService/GetSystemState
入参
text
{}
出参
text
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "",
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "cur_state": "EStop",
  "cur_status": "SystemStatus_IN_READY"
}
  • cur_state: 当前系统状态
    • Startup 启动中状态
    • Ready 启动完成状态
    • Manual 人工操作状态
    • MotionStream 遥操作状态
    • OTA 远程升级状态
    • Estop 急停状态
    • Poweroff 关机状态
    • Reboot 重启状态
    • Reset 重置状态
    • Safe 安全状态
  • cur_status: 系统当前情况
    • SystemStatus_IN_INITIAL：初始化
    • SystemStatus_IN_READY：已完成切换
    • SystemStatus_IN_MOVE：切换中
    • SystemStatus_IN_ROLLBACK：回滚中
    • SystemStatus_IN_RECOVERY：恢复中
示例脚本examples/status/get_system_status.sh
备注

7.5.3 BMS 状态获取 RPC 接口

接口名pb:/aimdk.protocol.HalBmsService/GetBmsState
功能概述获取系统状态
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://127.0.0.1:56421/rpc/aimdk.protocol.HalBmsService/GetBmsState
入参
text
{}
出参
text
{
  "data": {
    "ver": {
      "hardware_major": 49,
      "hardware_minor": 48,
      "hardware_revision": 49,
      "software_major": 55,
      "software_minor": 48,
      "software_revision": 49
    },
    "voltage": 45460,
    "current": -1156,
    "power": 52551,
    "temperature": 289,
    "capacity": 4220,
    "charge": 29,
    "power_supply_health": "PowerSupplyHealth_GOOD",
    "power_supply_status": "PowerSupplyStatus_IDEL",
    "cycles_num": 1,
    "cycles_capacity": 21,
    "abnormal_state": "PowerAbnormalStatus_NORMAL",
    "charger_state": "ChargerNotPulgin",
    "bms_state": "BatteryStatus_Connected",
    "max_current": 0,
    "battery_firmware_type": "BatteryFirmwareType_OLD",
    "battery_key_state": "BatteryKeyStatus_SHORT_CURCUIT",
    "battery_pack_state": "BatteryPackStatus_NORMAL",
    "battery_comm_state": "BatteryCommunication_NORMAL"
  }
}
  • ver: 版本号信息
  • voltage: 当前电压，单位 mV
  • current: 当前电流，单位 mA
  • power: 当前功率，单位 mW
  • temperature: 当前温度，单位 0.1 摄氏度
  • capacity: 当前容量，单位：mAh
  • charge: 当前电量百分比
  • power_supply_health: 暂不开放
  • power_supply_status: 充电状态
    • PowerSupplyStatus_IDEL
    • PowerSupplyStatus_CHARGING
    • PowerSupplyStatus_FULL
  • cycles_num: 循环次数
  • cycles_capacity: 循环容量(当前电池包总共充放电的容量总计), 单位： Ah
  • abnormal_state: 异常状态
    • PowerAbnormalStatus_NORMAL
    • PowerAbnormalStatus_SHORT_CIRCUIT
    • PowerAbnormalStatus_DISCHARGE_OVERCURRENT
    • PowerAbnormalStatus_CHARGING_OVERCURRENT
    • PowerAbnormalStatus_UNDERVOLTAGE
    • PowerAbnormalStatus_OVERVOLTAGE
    • PowerAbnormalStatus_EXCEED_DISCHARGE_TEMP_LIMIT
    • PowerAbnormalStatus_EXCEED_CHARGING_TEMP_LIMIT
  • charger_state: 充电器是否插入
    • ChargerNotPulgin
    • ChargerConnected
  • bms_state: 电池是否插入
    • BatteryStatus_NotPulgin
    • BatteryStatus_Connected
  • max_current: 当前最大的电流
  • battery_firmware_type: 电池包固件版本
    • BatteryFirmwareType_OLD
    • BatteryFirmwareType_NEW
  • battery_key_state: 电池包 key 状态
    • BatteryKeyStatus_SHORT_CURCUIT
    • BatteryKeyStatus_CONNECTED
  • battery_pack_state: 电池包异常状态
    • BatteryPackStatus_NORMAL
    • BatteryPackStatus_ABNORMAL
  • battery_comm_state: 电池包通信状态
    • BatteryCommunication_NORMAL
    • BatteryCommunication_ABNORMAL
示例脚本examples/status/get_bms_status.sh
备注

7.5.4 急停状态获取 RPC 接口

急停触发时，同样会有告警发出，也可以通过 GetAlertList 来获悉急停状态，此处提供一个单独接口来查询急停状态。

接口名pb:/aimdk.protocol.HalEmergencyService/GetEmergencyState
功能概述获取急停状态
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://127.0.0.1:56421/rpc/aimdk.protocol.HalEmergencyService/GetEmergencyState
入参
text
{}
出参
text
{
  "data": {
    "active": true,
    "reason": "Reason_WIRELESS_ESTOP",
    "left_front_sensor_alarm": false,
    "right_front_sensor_alarm": false,
    "left_sensor_alarm": false,
    "right_sensor_alarm": false,
    "left_back_sensor_alarm": false,
    "right_back_sensor_alarm": false,
    "lift_upper_limit_alarm": false,
    "lift_lower_limit_alarm": false,
    "tray_limit_alarm": false,
    "front_left_tof_alarm": false,
    "front_right_tof_alarm": false,
    "right_front_tof_alarm": false,
    "right_back_tof_alarm": false,
    "back_tof_alarm": false,
    "left_back_tof_alarm": false,
    "left_front_tof_alarm": false,
    "wired_emergency_stop": false,
    "wireless_emergency_stop": true,
    "software_emergency_stop": false
  }
}
  • active: 急停是否触发
  • reason: 急停触发原因
  • wireless_emergency_stop: 无线急停是否触发
  • software_emergency_stop: 软件急停是否触发
其余字段无需关注
示例脚本examples/status/get_estop_status.sh
备注
  • 软急停接口暂未开放二开使用，无法通过接口触发软急停。
  • 如返回空的 json body，代表所有参数均为默认值，即急停未触发。

7.5.5 软件版本获取 RPC 接口

接口名pb:/aimdk.protocol.OTAService/GetRobotOtaInfo
功能概述获取软件版本信息
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://127.0.0.1:57900/rpc/aimdk.protocol.OTAService/GetRobotOtaInfo
入参
text
{}
出参
text
{
  "robot_info": {
    "model": "A2_T3D1_LITE"
  },
  "current_apk_info": {
    "apk_version": "A2_LITE-v1.2.4-0-g17e2f79fe-2510271122",
    "pub_time": "",
    "soc_info": [],
    "mcu_info": [],
    "contents": "",
    "fota_version": ""
  },
  "support_rollback_apk_infos": []
}
  • apk_version：软件版本信息
其余字段无需关注
示例脚本examples/status/get_version_info.sh
备注